Am Fachgebiet für Control and Cyber-Physical Systems besteht fortlaufend die Möglichkeit, Bachelor- und Masterarbeiten zu interessanten Themen zu verfassen.
Für aktuelle Themen kontaktieren Sie bitte generell die Mitarbeiter des Fachgebiets. (Hinweise zur Kontaktaufnahme ).
Neue, offene Arbeiten finden Sie hier:
Masterarbeit
In diesem Projekt werden Sie die Eignung konzeptioneller Modelle für die Generierung von Referenztrajektorien sowie die Regelung von Exoskeletten auf der Grundlage von MPC untersuchen.
Betreuer/innen: Sebastian Hirt, M.Sc., Dr.-Ing. Dr. rer. nat. Maziar Ahmad Sharbafi
Masterarbeit
In diesem Projekt soll eine alternative Methodik für RL erforscht werden, indem konvexe Relaxationstechniken genutzt werden, um ein semidefinites Programmierproblem in Form von linearen Matrixungleichungen (LMIs) zu erhalten.
Betreuer/in: Hoang Hai Nguyen, M.Sc.
Masterarbeit
Das Ziel dieser Arbeit ist es, Methoden zum Lernen eines offsetfreien prädiktiven Reglers zu entwickeln, unter Beibehaltung einer geringen Berechnungskomplexität.
Betreuer/innen: Alexander Rose, M.Sc., Dr.-Ing. Eric Lenz
Adaptation Strategies for Data-based Virtual Sensors
Master thesis in cooperation with Bosch Research
08.04.2025
Masterarbeit
Ziel dieser Arbeit ist es, ein Konzept zu entwickeln, wie die im Feldbetrieb beobachteten Daten genutzt werden können, um die Genauigkeit des virtuellen Sensors durch ein Update oder eine Anpassung zu verbessern.
Betreuer/innen: Kenzo Uhlig, M.Sc., Dr.-Ing. Eric Lenz
Masterarbeit
Ziel dieser Forschung ist die Entwicklung modellfreier Systemanalyse- und Steuerungsmethoden, die nur auf gemessenen Daten beruhen.
Betreuer/in: Hoang Hai Nguyen, M.Sc.
Model predictive control of an externally excited synchronous machine
Master thesis in cooperation with IAV
08.04.2025
Masterarbeit
In dieser Arbeit soll auf der Grundlage früherer Arbeiten ein MPC-Schema entwickelt werden, das die Ströme einer fremderregten Synchronmaschine regelt.
Betreuer/innen: Dr.-Ing. Eric Lenz, Dr.-Ing. Michael Maiworm
08.04.2025
Proseminar
Ziel dieser Arbeit ist es, die Idee und das Konzept der Tensornetzwerke zu veranschaulichen und zu zeigen, wie sie im Kontext des maschinellen Lernens eingesetzt werden können.
Betreuer/in: Alexander Rose, M.Sc.
Arbeiten in Bearbeitung
| Title | Type | Research assistant |
| FPGA-basierte Hochgeschwindigkeits-Batterieimpulsprüfung / FPGA-Based high-Speed Battery Pulse Testing | Master Thesis | Eric Lenz |
| Auswirkungen eines aktiven biartikulären Exosuits auf die Gelenkkinematik der unteren Extremitäten bei verschiedenen Gehgewchwindigkeiten / Effects of an active Biarticular Exosuit on Lower-Limb Joint Kinematics Across Walking Speeds | Bachelor Thesis | Sebastian Hirt, Vahid Firoozi (Inst. f. Sportwissenschaften), Prof. Seyfarth |
| Dekodierung linguistischer Informationen aus iEEG-Spektrogrammen mit Deep-Learning-Ansätzen / Decoding Linguistic Information from iEEG Spectrograms with Deep Learning Approaches | Master Thesis | Keivan Ahmadi, Maik Pfefferkorn |
| Learning Linguistic Representations from iEEG Spectrograms Using Deep Learning | Master thesis | Keivan Ahmadi, Maik Pfefferkorn |
| Enhancing EEG-Based Cognitive State Classification through Graph Neural Networks (GNNs) | Master thesis | Keivan Ahmadi, Maik Pfefferkorn |
| Augmenting EEG Data for Music-Emotion Recognition Using Diffusion Models | Master thesis | Keivan Ahmadi, Maik Pfefferkorn |
| Complexity Reduction for Neural Networks with Focus on Embedded Applications | Bachelor thesis | Hendrik Alsmeier |
| Data-driven Surrogate Model Generation using Multi-fidelity Deep Neural Networks for Wind Turbine Models | Master thesis | Hendrik Alsmeier, Felix Häusser |
| Exploring Hybrid Approaches of Reinforcement Learning and Bayesian Optimization for Closed-loop Learning in Model Predictive Control | Master thesis | Sebastian Hirt |
| Learning-Based Parametrization of Model Predictive Control via Reinforcement Learning | Master thesis | Sebastian Hirt |
| Reinforcement Learning for Exoskeleton Control (Collaboration mit Jan Peters) | Master thesis | Sebastian Hirt |
| Learning of robot dynamics using Lagrangian Neural Networks | Master thesis | Philipp Holzmann Hendrik Alsmeier |
|
Two-degrees-of-freedom (2DOF) Controller for Speed Regulation of a DC Motor |
Bachelor thesis | Johannes Pohlodek |
| Model Predictive Control of Quadrocopters | Bachelor thesis | Roland Schurig, Alexander Rose |
| Model Predicitve Control of a Three Mass Oscillator | Bachelor thesis | Roland Schurig, Eric Lenz |
| Characterization of thermal stabilizing of interferometers | Bachelor thesis | Eric Lenz, Roland Schurig |
| End-to-End Learning Using Differentiable MPC for Mobile Robot Navigation | Master thesis | Lukas Theiner, Hendrik Alsmeier |
| Inverse Optimal Control for tuning the driving style of automated vehicles | Master thesis | Lukas Theiner |
Abgeschlossene Bachelor- und Masterarbeiten
| Title | Type | Date |
| Robust Receding Horizon Predictive Control using Linear Matrix Inequalities | Master Thesis | 2025 |
| Semantische Analyse von Notices to Air Missions (NOTAMs) mit KI-basierten Methoden / Semantic Analysis of Notices to Air Missions (NOTAMs) using AI-based Methods | Master Thesis | 2025 |
| Imitationslernen für mobile Manipulation: Von der Datenerfassung zum echten Roboter / Imitation Learning for Mobile Manipulation: From data collection to the real robot | Master Thesis | 2025 |
| Sichere Navigation durch Nutzung von Reinforcement Learning und Control Barrier Funktionen / Safe Navigation using Reinforcement Learning and Control Barrier Functions | Master Thesis | 2025 |
| Modellprädiktive Regelung für die feldorientierte Regelung von Synchronmaschinen bei kontinuierlicher Stellgröße / Continuous control set model predictive control for field oriented control of synchronous electric motors | Master Thesis | 2025 |
| Clustering und Klassifikation für Dimensionsreduktion in der modellprädiktiven Regelung / Clustering and Classification for Dimensionality Reduction in Model Predictive Control | Bachelor Thesis | 2025 |
| Anwendungsorientierte Pfadfolgeregelung für unbemannte Luftfahrzeuge / Application-oriented Path Following Control for Unmanned Aerial Vehicles | Master Thesis | 2025 |
| Formationspfadplanung mittels modellprädiktiver Regelung / Formation Path Planning using model Predictive Control | Master Thesis | 2025 |
| Lernen von Patientenmodellen von akuter Lymphoblastischer Leukämie für individualisierte Therapien / Learning Patient Models of Acute Lymphoblastic Leukemia for individualized Maintenance Therapy | Master Thesis | 2024 |
| Beschränkter iterativer linear quadratischer Regler für Drohnen / Contrained Iterative Linear Quadratic Regulator for Drones | Bachelor Thesis | 2024 |
| Stabilisierender Regler für nichtlineare Systeme mit Koopman-Operatoren und LMIs / Stabilizing Controller for Nonlinear Systems Using Koopman Operators and LMIs | Bachelor Thesis | 2024 |
| Optimale Eingangsanregung zur Parameterschätzung bei elektromechanischen Bremsen / Optimal Input Excitation for Parameter Estimation in Electromechanical Brake Actuators | Master Thesis | 2024 |
| Closed-Loop Lernen für individuelle und adaptive Steuerung von Exoskeletten der unteren Extremitäten / Closed-Loop Learning for Individualized and Adaptive Control for Lower Limb Exoskeletons | Bachelor Thesis | 2024 |
| Implementierung eines modellprädiktiven Reglers für ein Drei-Tank-System mit nicht-glatter Dynamik / Implementation of a Model Predictive Controller for a Three-Tank System with Non-smooth Dynamics | Master Thesis | 2024 |
| Lernen einer modellprädiktiven Regelung zur Trajektorienverfolgung eines autonomen Fahrzeugs mittels Gaußscher Prozesse / Learning a Model Predictive Controller for Trajectory Tracking of an Autonomous Vehicle using Gaussian Processes | Master Thesis | 2024 |
| Deep Learning-basierte Schätzung der Ganganstrengung aus Elektromyographie-Daten / Deep Learning-based Estimation of Gait Effort from Electromyography Data | Master Thesis | 2024 |
| Evaluierung der Eignung von Elektroenzephalographie Signalen für die Aktivitätserkennung durch maschinelles Lernen beim Gehen / Suitability Evaluation of Electroencephalography Signals for Machine Learning-based Actvity Detection during Walking | Bachelor Thesis | 2024 |
| Erforschung von Wahrnehmung und Imagination von Musik durch Deep Learning | Master Thesis | 2024 |
| Imitierende modellprädiktive Regelung für sichere Navigation / Imitative Model Predictive Control for Safe Navigation | Master Thesis | 2024 |
| Datenbasierte Generierung eines Ersatzmodells für Automatisiertes Richtbohren / Data-driven Surrogate Model Generation for Automated Directional Drilling | Master Thesis | 2024 |
| Ordnungsreduktion für die modellprädiktive Regelung / Model Order Reduction for Model Predictive Control | Master Thesis | 2024 |
| Implementierung eines datengetriebenen prädiktiven Reglers an einem Dreitank-System / Implementation of a Data-Enabled Predictive Controller on a Three-Tank System | Bachelor Thesis | 2024 |
| Deep.Learning-Ansätze zur Klassifizierung von EEG-Reaktionen auf naturalistische Musikstimuli / Deep Learning Approaches for Classifying EEG Responses to Naturalistic Music Stimuli | Bachelor Thesis | 2024 |
| Entwicklung von Regelungen für Hybrid-Fahrzeuge für Off-Highway-Anwendungen | Master Thesis | 2024 |
| Optimale Regelung der Schnell-Ladung von Batterien mit Hilfe von Pontryagins Minimalprinzip / Optimal Control of Battery Fast Charging Based on Pontryagin's Minimum Principle | Bachelor Thesis | 2024 |
| Kompensation von Modellfehlern zur Überwindung des Sim-to-Real--Gaps / Compensating Model Inaccuracies to Overcome Sim-to-Real-Gaps | Master Thesis | 2024 |
| Methoden für die explizite nichtlineare modellprädiktive Regelung basierend auf multiparametrischer Optimierung / Methods for Explicit Nonlinear Model Predictive Control using Multi-parametric Programming | Master Thesis | 2024 |
| Lernbasierte Trajektorienplanung und Regelung für Quadrotoren / Learning-based trajectory planning and control for quadrorotors | Master Thesis | 2024 |
| Optimierte transkranielle Gleichstromsimulation (tDCS) für gleichzeitige Multi-Regionen-Targeting / Optimized transcranial direct current simulation (tDCS) for simultaneous multi-region targeting | Master Thesis | 2024 |
| Dünnbesetzte Identifizierung nichtlinearer Dynamiken für die modellprädiktive Regelung / Sparse Identification of Nonlinear Dynamics for Model Predictive Control | Master Thesis | 2024 |
| Aufbau, Identifikation und Regelung von AutomationShield-Experimenten / Building, Identification and Control of AutomationShield Experiments | Bachelor Thesis | 2024 |
| Datengetriebene Modellierung eines invertierten Pendels mittels physikalisch-informierter neuronaler Netze / Data-driven modeling of an inverted pendulum using physics-informed neural networks | Bachelor Thesis | 2024 |
| Regelung eines Drei-Tank-Systems mit Multi-Fidelity-Gauß-Prozessen / Control of a Tree-Tank Systems using Multi-Fidelity Gaussian Processes | Master Thesis | 2024 |
| Lernen der Reifenreibung bei Fahrzeugen mittels Gauß-Prozess-basierter Zustandsraummodelle / Tire-Friction Learning for Vehicles by Gaussian Process State Space Models | Master Thesis | 2024 |
| Gaußsche Prozessregression für Big Data / Gaussian Process Regression for Big Data | Master Thesis | 2024 |
| Dimensionalitätsreduktion für robuste, datengetriebene MPR / Dimensionality Reduction for Robust Data-enabled MPC | Master Thesis | 2024 |
| Aufsetzen und Regelung eines Exoskeletts / Set-up and losed-Loop Control of an Exoskeleton | Master Thesis | 2024 |
| Pfadverfolgende Modellprädiktive-Regelung für Energiedrachen / Path Following Model Predictive Control for Power Kites | Master Thesis | 2024 |
| Kompensation von Verzögerungen in Nichtlinearen modellprädiktiven Regelungen mittels NLP-Sensitivitätsanalyse / Compensation of Delays in Nonlinear Model Predictive Control Using NLP Sensitivity Analysis | Master Thesis | 2024 |
| Graph Diffusion for Imitation Learning in Robotics | Master Thesis | 2024 |
| Direkte datengesteuerte Regler für nichtlineare Systeme durch annähernde Aufhebung der Nichtlinearität / Direct Data-driven Controllers for Nonlinear Systems by Approximate Nonlinearity Cancellation | Bachelor Thesis | 2024 |
| Reglerentwurf zur Stabilisierung von optischen Mikroresonatoren auf photonischen Chips / Controller Design for Stabilization of Optical Microresonators on Photonic Integrated Circuit | Master Thesis | 2024 |
| Stochastische nichtlineare modellprädiktive Regelung von Offshore-Energie-Systemen mittels Gauß-Prozessen / Stochastic Nonlinear Model Predictive Control of Offshore Energy Systems using Gaussian Processes | Master Thesis | 2024 |
| Zustandsschätzung eines Windkraftanlagenmodells mithilfe physikalisch informierter neuronaler Netze / State Estimation of a Wind Turbine Model using Physics Informed Neural Networks | Master Thesis | 2024 |
| Multiobjektive Bayes'sche Optimierung von Batterie Schnellladeprotokollen / Multi-objective Bayesian Optimization of Battery Fast-charging Protocols | Master Thesis | 2024 |
| Modellierung der Zelldynamik unter Erhaltungstherapie bei akuter Lymphoblastischer Leukämie / Modeling of Coll Dynamics During Maintenance Therapy of Acute Lymphoblastic Leukemia | Master Thesis | 2024 |
| Entwicklung und Evaluation eines Mockups für einen digitalen Zwilling für die Flugzeugküche | Bachelor Thesis | 2024 |
| Datengetriebene modellprädiktive Regelung eines Dreitank-Systems / Data-Driven Model Predictive Control of a Three-Tank System | Bachelor Thesis | 2024 |
| Lageregelung und Ausrichtungsperformance der LISA-Satellitenkonstellation / DFACS Control and Pointing Performance of LISA Constellation | Master Thesis | 2024 |
| Sichere datengetriebene Regelung unter Verwendung spärlicher Systemidentifikation nichtlinearer dynamischer Systeme / Safe Data-driven Control using Sparse Identifikcation of Nonlinear Dynamics | Bachelor Thesis | 2024 |
| Ein Optimierungsansatz für transkranielle Gleichstromstimulation (tDCS) / An optimization approach for transcranial Direct Current Stimulation (tDCS) | Bachelor Thesis | 2024 |
| Parametrierung der Kostenfunktion einer modellprädiktiven Regelung für das automatisierte Fahren mittels Bayes'scher Optimierung / Tuning the Cost Function of an MPC for Automated Driving using Bayesian Optimization | Bachelor Thesis | 2024 |
| Datengetriebene robuste Polvorgabe für lineare Systeme / Data-driven Robust Pole Placement Method for Linear Systems | Bachelor Thesis | 2024 |
| Mengenbasierte Redundanzanalyse und fehlertolerante Regelung dynamischer Systeme / Set-Based Redundancy Analysis and Fault-tolerant Control for Dynamic Systems | Bachelor Thesis | 2024 |
| Entwicklung eines Batteriemanagementsystems für einen Hochleistungs-Energiespeicher eines VTOL-Segelflugzeugs / Development of a Battery Management System for a High-Performance Energy Storage System of a VTOL Glider | Master Thesis | 2024 |
| LMI-basierte optimale Steuerung für vernetzte Systeme mit Zeitverzögerungen und Beschränkungen / LMI-based optimal control for constrained networked systems with time delay | Master Thesis | 2024 |